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激光雷達(dá)作為機(jī)器人環(huán)境感知的重要傳感器,其核心指標(biāo)在于測(cè)量的最大距離(量程),除了測(cè)距距離外,采樣速度、旋轉(zhuǎn)速度、角度分辨率等參數(shù)也是激光雷達(dá)技術(shù)性能的重要指標(biāo)。
較高的掃描頻率可以確保安裝激光雷達(dá)的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)較快速度的運(yùn)動(dòng),并且保證地圖構(gòu)建的質(zhì)量。但要提高掃描頻率并不只是簡(jiǎn)單的加速激光雷達(dá)內(nèi)部掃描電機(jī)旋轉(zhuǎn)這么簡(jiǎn)單,對(duì)應(yīng)的需要提高測(cè)距采樣率。否則當(dāng)采樣頻率固定的情況下,更快的掃描速度只會(huì)降低角分辨率。
除了測(cè)距距離、掃描頻率之外,測(cè)量分辨率和建圖精度等參數(shù)對(duì)于激光雷達(dá)性能來(lái)說(shuō)同樣重要,這些都是保證機(jī)器人能擁有穩(wěn)定性能的重要參數(shù)。目前,思嵐的激光雷達(dá)可達(dá)到毫米級(jí)別的解析度。
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